有可考的穿内衣的历史可以上溯到汉朝。那时的称谓是“亵衣”。“亵”意为“轻簿、不庄重”，因此即使洗干净了搁在那里也不能让人看见，否则是很失体统的。尤其是女性内衣，洗涤后绝对不能晾晒在外人可能经过的地方。大凡书中描写某女在人前露出内衣，那一定非良家女子。《红楼梦》中的尤三姐在与贾珍、贾琏饮酒时，“松挽着头发，大红袄子半掩半开，露着葱绿抹胸，一痕雪脯。底下绿裤红鞋，一对金莲或翘或并，没半刻斯文，两个坠子却似打秋千一般”。一个在中国古人眼中坏女人的形象跃然纸上。
内衣在中国历史上各个时代有不同的称谓：汉朝内衣称为“抱腹”、“心衣”，魏晋称为“两当”，唐代称为“诃子”，宋代称为“抹胸”，元代称为“合欢襟”，明朝称为“主腰”，清朝称为“肚兜”，再后来就到了近代，则是我们至今仍可见到的“小马甲”了。
